Die Waldauer Bürger bauten bereits 1411 eine Kapelle, in der sie ihre Gottesdienste mit Seelsorgern vom Kloster St. Peter feierten. Erst im Jahre 1762 bekam Waldau einen eigenen Seelsorger und wurde 1807 zur eigenständigen Pfarrgemeinde. Als Baumaterial wurde anstatt des teuren Marmors eine kostengünstigere Alternative gefunden, die uns häufig in den Schwarzwälder barocken Kirchen in der Umgebung begegnen.
Der Hochaltar ist 1764/65 entstanden. Das Bild in der Mitte zeigt die Aufnahme Mariens in den Himmel. Darüber ist die Steinigung des Stephanus zu sehen.